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FD-V6多功能焊接機械臂

文章作者:admin發布時間:2017-03-27 16:11瀏覽次數:

FD-V6多功能焊接機械臂

產品簡介:FD-V6多功能焊接機械臂 FD-V6多功能焊接機械臂 是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運行預先編排的程序,也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。 FD

內容詳情

FD-V6多功能焊接機械臂
 
  是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運行預先編排的程序,也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。
FD-V6多功能焊接機械臂執行機構
 
  即機械手臂本體,其臂部一般采用空間開鏈連桿機構,其中的運動副(轉動副或移動副)常稱為關節,關節個數通常即為機械手臂的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同,機械手臂執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮,常將機械手臂本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)和行走部(對于移動機械手臂)等。
 
  驅動裝置
    是驅使執行機構運動的機構,按照控制系統發出的指令信號,借助于動力元件使機械手臂進行動作。它輸入的是電信號,輸出的是線、角位移量。機械手臂使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置,如步進電機、伺服電機等,此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。
 
  檢測裝置
    是實時檢測機械手臂的運動及工作情況,根據需要反饋給控制系統,與設定信息進行比較后,對執行機構進行調整,以保證機械手臂的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類:一類是內部信息傳感器,用于檢測機械手臂各部分的內部狀況,如各關節的位置、速度、加速度等,并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器,形成閉環控制。一類是外部信息傳感器,用于獲取有關機械手臂的作業對象及外界環境等方面的信息,以使機械手臂的動作能適應外界情況的變化,使之達到更高層次的自動化,甚至使機械手臂具有某種“感覺”,向智能化發展,例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息,利用這些信息構成一個大的反饋回路,從而將大大提高機械手臂的工作精度。
 
  控制系統
    一種是集中式控制,即機械手臂的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散(級)式控制,即采用多臺微機來分擔機械手臂的控制,如當采用上、下兩級微機共同完成機械手臂的控制時,主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算,并向下級微機發送指令信息;作為下級從機,各關節分別對應一個CPU,進行插補運算和伺服控制處理,實現給定的運動,并向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同,機械手臂的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力(力矩)控制。
FD-V6多功能焊接機械臂分類情況
 
  誕生于科幻小說之中一樣,人們對機械手臂充滿了幻想。也許正是由于機械手臂定義的模糊,才給了人們充分的想象和創造空間。
  機械手臂從應用環境出發,將機械手臂分為兩大類,即工業機械手臂和特種機械手臂。所謂工業機械手臂就是面向工業行業的多關節機械手或多自由度機械手臂。而特種機械手臂則是除工業機械手臂之外的、用于非制造業并服務于人類的各種機械手臂,包括:服務機械手臂、水下機械手臂、娛樂機械手臂、軍用機械手臂、農業機械手臂、機械手臂化機器等。在特種機械手臂中,有些分支發展很快,有獨立成體系的趨勢,如服務機械手臂、水下機械手臂、軍用機械手臂、微操作機械手臂等。國內上的機械手臂學者,從應用環境出發將機械手臂也分為兩類:制造環境下的工業機械手臂和非制造環境下的服務與仿人型機械手臂,這和中國的分類是一致的。
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